前沿粒场 |靠离泊最怕“看花眼”，感知设备如何分清谁在动？

船舶的靠离泊是港口作业中的高频刚需场景，却也是传统航海雷达的能力“短板区”。

当目标船逐渐靠近岸线，雷达回波往往会呈现一片“混沌”：岸线、停靠船舶以及各类港口设施的信号交织在一起，动态目标与静态背景难以清晰区分。

因此，对于港口、内河等复杂水域中，一套可靠的感知系统不仅要“看得见”，更要“辨得清”。波粒4D成像小目标雷达，具备点云级动静区分能力，能够在复杂的回波环境中精准识别动态目标，有效满足内河、港口等复杂环境下的感知需求。

靠离泊场景下，目标船不“掉线”

在一次实船测试中，我们以一艘长约40米的拖轮为目标，记录其执行靠泊作业的全过程，并同步对比波粒4D成像小目标雷达与传统航海雷达的感知效果。

当目标船逐步接近岸线时，波粒4D成像小目标雷达能够持续输出清晰、独立的目标点迹，使目标船在复杂近岸背景中保持可识别、可区分；而传统航海雷达在近岸场景下，容易受到岸线、码头等强回波干扰，目标回波与背景杂波交织在一起，出现边界模糊、分离困难等问题。

进入靠泊阶段后，动态目标与静态岸线在空间上进一步接近，感知难度也随之提升。

通过测试画面可以看到，波粒4D成像小目标雷达依托点云级动静分离能力，仍然能够将目标船从复杂背景中有效剥离出来；而传统航海雷达在高度混杂的回波环境下，目标更容易被岸线背景淹没，难以保持稳定识别。

除此之外，波粒4D成像小目标雷达还可以输出更丰富的目标级信息，包括COG、SOG、Heading以及目标尺寸等，为靠泊辅助、态势判断和后续决策提供更完整的数据支撑。

在复杂水域里，分清动与静并不容易

实测画面中，目标船能够被持续识别、稳定剥离，表面上只是"视觉清晰度"的提升。但在真实水域中，要准确判断一个目标是“动”还是“静”，远比陆地场景复杂。

尤其在靠泊场景下，目标船通常处于低速航行状态。船舶缓慢靠近岸线时，动态目标与静态背景之间的速度差异可能非常微弱。如果雷达对低速运动的分辨能力不足，就可能把正在移动的目标船误认为岸线背景，也可能把静态的码头、岸线误判为运动目标。

除此之外，风浪杂波、多径反射、近距离强回波、目标姿态抖动等因素，也会进一步增加动静判断的难度。

因此，可靠的动静分离不能只依赖一个简单的速度阈值。感知系统需要在雷达体制、点云质量、杂波抑制和多目标跟踪等多个环节的协同作用下，持续识别目标的真实运动属性，才能在复杂水域中真正分清“谁在动、谁是背景”。

波粒4D成像小目标雷达为什么能分清动与静？

波粒4D成像小目标雷达之所以能够在复杂水域中实现动静区分，关键在于它不是等目标形成稳定航迹后再进行判断，而是从更底层的4D点云数据开始，就对目标的运动属性进行识别。

在点云预处理环节，系统会对多面阵雷达采集到的点云进行时空对齐与拼接，并完成杂点滤除、点云动静态区分等处理。也就是说，系统可以直接在原始探测形成的4D点云层面，判断每一个点是运动的，还是静止的。

与此同时，波粒4D成像小目标雷达还通过多源定位信息融合，进一步提升动静分离的精度与稳定性。系统可将雷达点云与IMU、GPS、Gyro等信息进行融合配准，实时估计载体的位置与速度，并对各雷达进行实时标定和信息补偿。

依托以上技术能力，波粒4D成像小目标雷达实现了0.0565m/s的速度分辨率，支持360°全量程点云级动静态识别，识别准确率超过97%，为后续目标跟踪、态势判断和航行决策提供可靠的感知基础。